Metashape

Для поиска общих точек Metashape использует алгоритм, который сначала находит «особые» точки на отдельных фотографиях. Потом на основе уникальных идентификаторов — дескрипторов — точки отождествляются. Если точка опознана на двух и более кадрах, она становится соответствием.

После этого следует выравнивание кадров, оно же — фототриангуляция. Этот процесс реализован с помощью алгоритма Bundle Block Adjustment, в основе которого лежит метод наименьших квадратов. Bundle Block Adjustment — это интерпретация способа связок, самого строгого метода решения фототриангуляции. В расчет могут быть включены координаты точек привязки и проекции маркеров на кадре. Всем параметрам можно задать веса — масштаб их участия в расчете.

Плотное облако строится на основе карт глубины. Для их создания используется алгоритм Semi-Global Matching. Суть алгоритма заключается в том, что каждому пикселю левого снимка стереопары находится соответствующий пиксель на правом снимке. Каждый пиксель левого снимка сравнивается с поднабором пикселей правого снимка с соответствующей ординатой. Далее для всего снимка формируется параллелепипед. В нем каждому пикселю соответствует одна «линия» ячеек, а строке пикселей на снимке соответствует одно продольное сечение куба. Элементами куба являются значения критерия соответствия, анализируя которые находят минимальные значения для каждого пикселя.

Кроме того, анализируются связи между соседними пикселями по восьми направлениям вокруг данного пикселя. В результате для каждого пикселя левого снимка находится соответствующее значение продольного параллакса и, как следствие, пространственные координаты точек плотной модели.